昔三皇乗祇車出谷口，夏氏以奚仲為車正，殷有瑞車，山車垂句是也。周禮匠人為輿，以象天地。漢武天漢四年，朝諸侯甘泉宮，定輿服制，班于天下。光武建武十三年，得公孫述葆車，輿輦始具。蔡邕創立此志，馬彪勒成漢典，晉摯虞治禮，亦議五輅制度。江左之始，車服多闕，但有金戎，省充庭之儀。太興中，太子臨學，無高蓋車，元帝詔乗安車。元、明時，屬車唯九乗。永和中，石虎死後，舊工人奔叛歸國，稍造車輿。太元中，苻堅敗後，又得偽車輦，於是屬車增為十二乗。義熙中，宋武平關、洛，得姚興偽車輦。宋大明改脩輦輅，妙盡時華，始備偽氐，復設充庭之制。永明中，更增藻飾，盛於前矣。案周禮以檢漢志，名器不同，晉、宋改革，稍與世異，今記時事而已。
玉輅，漢金根也。漆畫輪，金塗縱容後路受福輠。兩廂上望板前優遊，通緣金塗鏤鍱，碧絞罽，鑿鏤金薄帖。兩廂外織成衣，兩廂裏上施金塗鏤面釘，玳瑁帖。望板廂上金薄帖，金博山，登仙紐，松精。優遊上和鸞鳥立花趺銜鈴，銀帶玳瑁筒瓦，金塗鏤鍱，刀格，織成手匡金花鈿錦衣。優遊下，隱膝，裏施金塗鏤面釘，織成衣。優遊橫前，施玳瑁帖，金塗花釘。優遊前，金塗倒龍，後梢鑿銀玳瑁龜甲，金塗花沓。望板，金塗受福望龍諸校飾。抗及諸末，皆螭龍首。龍汗板，車前，銀帶花獸，金塗受福，緣裏邊，鏤鍱玳瑁織成衣。裏，金塗鏤面花釘。外，金塗博山、辟邪虎、鳳皇銜花諸校飾。斗蓋，金塗鏤鍱，二十八爪支子花，黃錦斗衣，複碧絹柒布緣油頂，絳系絡，織成顏芚赭舌孔雀毛複錦，綠絞隨陰，懸珠蚌佩，金塗鈴，雲朱結，仙人綬，雜色真孔雀毦。一轅，漆畫車衡，銀花帶，衡上金塗博山，四和鸞鳥立花趺銜鈴，所謂「鸞鳥立衡」也。又龍首銜軛，叉髦插翟尾，上下花沓，絳綠系的，望繩八枚。斾十二旒，畫升龍，竿首金塗龍銜火燄幡，真毦。棨戟，織成衣，金塗沓駐及受福，金塗鴈鏤鍱。漆案立床，在車中，錦複黃絞，為案立衣。錦複黃絞鄣泥。八幅，長九尺，緣紅錦芚帶，織成花芚的。
五輅，江左相承駕四馬，左右騑為六。施絳系游御繩，其重轂貳轄飛軨幡，用赤油令，有紫真毦。左纛，置左騑馬軛上。金鍐，金加冠，狀如玉華形，在馬鍐上。方釳，鐵廣數寸，有三孔，插翟尾其中。繁纓，金塗紫皮，紫真毦，橫在馬膺前。鏤鍚，刻金為馬面當顱。皆如古制。世祖永明初，加玉輅為重蓋，又作麒麟頭，采畫，以馬首戴之。竟陵王子良啟曰：「臣聞車旗有章，載自前史，器必依禮，服無舛法。凡蓋員象天，軫方法地，上無二天之儀，下設兩蓋之飾，求之志錄，恐為乖衷。又假為麟首，加乎馬頭，事不師古，鮮或可施。」建武中，明帝乃省重蓋等。
金輅。制度校飾如玉輅，而稍減少，亦以金塗。
象輅。如金輅而制飾又減。
木輅。制飾如象輅而尤減。
革輅，如大輅。建大麾。赤旗也。首施火燄幡。
宋昇明三年，錫齊王木輅、戎輅各一。乗黃五輅，無大輅、戎輅。左丞王逡之議：「大輅，殷之祭車，故不登周輅之名，而明堂位云『大輅，殷輅也』。注云『大輅，木輅也』。月令『中央土，乗大輅』。注云『殷輅也』。禮器『大輅繁纓一就』。注云『大輅，殷之祭天車也』。周禮五路，玉路、金路、象路、革路、木路。則周之木輅，殷之大路也。周革路建大白，以即戎，此則戎路也。意謂國之大事，在祀與戎，故錫以殷祭天之車，與周之即戎之路。祀則以殷，戎必以周者，明郊天義遠，建前代之禮，即戎事近，故以今世之制。明堂位云『魯君孟春乗大路，載十有二旒日月之章，祀帝于郊』。夫必以大輅以錫諸侯，良有以也。今木路，即大路也。」太尉左長史王儉議，宜用金輅九旒。時乗黃無副，借用五輅，大朝臨軒，權列三輅。
玉、金輅，建碧旂。象、木輅，建赤旂。永明初，太子步兵校尉伏曼容議，以為「齊德尚青，五路五牛及五色幡旗，竝宜以先青為次。軍容戎事之所乗，犧牲繭握之所薦，竝宜悉依尚色。三代服色，以姓音為尚，漢不識音，故還尚其行運之色。今旣無善律，則大齊所尚，亦宜依漢道。若有善吹律者，便應還取姓尚」。太子僕周顒議：「三代姓音，古無前記，裁音配尚，起自曼容。則是曼容善識姓聲，不復方假吹律。何故能識遠代之宮商，而更迷皇朝之律呂，而云當今無知吹律以定所尚，宜附漢以從闕邪？皇朝本以行運為所尚，非關不定於音氏。如此，設有善律之知音，不宜遵聲以為尚。」散騎常侍劉朗之等十五人竝議駮之，事不行。
皇太子象輅。校飾如御，旂九旒降龍。
皇太后皇后重翟車，金塗校具，白地人馬錦帖，廂隱膝後戶，白牙的帖，金塗面釘，漆畫輪，鐵鐺，金塗縱容後路輠，師子轄，抗檐皆施金塗螭頭及神龍雀等諸飾。軛衡上施金博山，又有金塗長角巴首。蓋，金塗，爪支子花二十八，青油俠碧絹黃絞蓋，漆布裏。紫顏芚，黃絞紫絞隨陰，碧芚。外上施絳紫系絡。碧旂九旒，棨戟。宋元嘉東宮儀記云中宮僕御重翟金根車，未詳得稱為金根也。
皇太子妃厭翟車。如重翟，飾微減。
指南車。四周廂上施屋，指南人衣裙襦天衣，在廂中。上四角皆施龍子竿，縣雜色真孔雀毦，烏布皁複幔，漆畫輪，駕牛，皆銅校飾。
記里鼓車。制如指南，上施華蓋子，
衣漆畫，鼓機皆在內。
輦車，如犢車，竹蓬。廂外鑿鏤金薄，碧紗衣，織成芚，錦衣。廂裏及仰頂隱膝後戶，金塗鏤面釘，玳瑁帖，金塗松精，登仙花紐，綠四緣，四望紗萌子，上下前後眉，鏤鍱。轅枕長角龍，白牙蘭，玳瑁金塗校飾。漆鄣塵板在蘭前，金銀花獸玃天龍師子鏤面，榆花鈿指子摩尼炎，金龍虎。扶轅，銀口帶，龍板頭。龍轅軛上，金鳳皇鈴璅，銀口帶，星後梢，玳瑁帖，金塗香沓，銀星花獸幔竿杖，金塗龍牽，縱橫長，背花香柒床副。自輦以下，二宮御車，皆綠油幢，絳系絡。御所乗，雙棟。其公主則碧油幢云。司馬法曰「夏后氏輦曰金車，殷曰胡奴車，周曰輜車」，皆輦也。漢書叔孫通傳云「皇帝輦出房」，成帝輦過後宮，此朝宴竝用也。輿服志云「輦車具金銀丹青采雘雕畫蒲陶之文，乗人以行」。信陽侯陰就見井丹，左右人進輦，是為臣下亦得乗之。晉武帝給安平獻王孚雲母輦。晉中朝又有香衣輦，江左唯御所乗。
卧輦。校飾如坐輦，不甚服用。
漆畫輪車，金塗校飾如輦，微有減降。金塗鐺，縱容後輠師子副也。御為羣公舉哀臨哭所乗。皇后太子妃亦乗之。
漆畫牽車，小形如輿車，金塗縱容後路師子輠，鐵鐺，錦衣。廂裏隱膝後戶牙蘭，轅枕梢，幰竿戍棟梁，皆金塗校飾。御及皇太子所乗，即古之羊車也。晉泰始中，中護軍羊琇乗羊車，為司隷校尉劉毅所奏。武帝詔曰：「羊車雖無制，非素者所服，免官。」衞玠傳云：「揔角乗羊車，市人聚觀。」今不駕羊，猶呼牽此車者為羊車云。
輿車，形如軺車，柒畫，金校飾，錦衣。兩廂後戶隱膝牙蘭，皆玳瑁帖，刀格，鏤面花釘。幰竿成校棟梁，下施八棡，金塗沓，兆床副。人舉之。一曰小輿，小行幸乗之。皇太子亦得於宮內乗之。
衣書十二乗， 榆轂輪，箕子壁，綠油衣，廂外綠紗萌，油幢絡，通幰，竿刺代棟梁，柮檽真形龍牽，支子花。轅後伏神抗、承泥、沓，金塗校具。古副車之象也。今亦曰五時副車。
青萌車，是謂幔車。
油絡畫安車，公主、王妃、三公特進夫人所乗。漢制，皇后貴人紫罽軿車。晉皇后乗雲母油畫安車，駕六，以兩轅安車駕五為副。公主畫安車駕六，以兩轅安車駕三為副。公主畫安車駕三，三夫人青交絡安車駕三，皆以紫絳罽軿車駕三為副。九嬪世婦軿車駕二，王公妃特進夫人皁交絡為副。漢賤軺車而貴軿車，晉賤輜軿而貴軺車，皆行禮所乗。
黃屋車，建碧旂九旒，九旒，鸞輅也。漢輿服志云：「金根車，蓋黃繒為裏，謂之黃屋。」今金、玉輅皆以黃地錦，唯此車以黃繒。皆金塗校具，黃隱隨陰，青毛羽，二十八爪支子花，絳系絡。九命上公所乗。
青蓋安車，朱轓漆班輪，駕一，左右騑，通幰車為副，諸王禮行所乗。凡車有轓者謂之軒。皁蓋安車，朱轓漆班輪，駕一，通幰牛車為副，三公禮行所乗。
安車，黑耳皁蓋馬車，朱轓，駕一，牛車為副，國公列侯禮行所乗。
馬車，駕一，九卿、領、護、二衞、驍游、四軍、五校從郊陵所乗。晉制，三公下至九卿，又各安車黑耳一乗，公駕三，特進駕二，卿駕一，復各軺車施黑耳後戶皁輪一乗。
油絡軺車，尚書令、僕射、中書監、令、尚書、侍中、常侍、中黃門、中書、散騎侍郎，皆駕一牛，朝直所乗。晉制，尚書令施黑耳後戶皁輪，僕射、中書監、令直施後戶皁輪，尚書無後戶，皆漆輪轂，今猶然。
安車，赤屏，駕一，又軺車，施後戶，為副，太子二傅禮行所乗。
四望車，通幰，油幢絡，班柒輪轂。亦曰皁輪，以加禮貴臣。晉武詔給魏舒陽燧四望小車。
三望車，制度如四望。或謂之夾望，亦以加禮貴臣。次四望。
油幢絡車，制似三望而減。王公加禮者之常乗，次三望。
平乗車，竹箕子壁仰，榆為輪，通幰竿刺代棟梁，柮檽真形龍牽，金塗支子花紐，轅頭後梢沓伏神承泥。庶人亦然，但不通幰。三公諸王所乗。自四望至平乗，皆銅校飾。
轀輬車。四輪，飾如金根。四角龍首，施組銜璧，垂五采，析羽葆流蘇，前後雲氣錯畫帷裳，以素為池而黼黻。駕四白駱馬，太僕執轡。貴臣薨，亦如之，羽飾駕御，微有減降。
虞書曰：「予欲觀古人之象，日、月、星辰、山、龍、華蟲作繢，宗彝、藻、火、粉米、黼、黻絺繡，以五采章施于五色。」天子服備日、月以下，公山、龍以下，侯伯華蟲以下，子男藻、火以下，卿大夫粉米以下。天子六冕，王后六服，著在周官。公侯以下，咸有名則，佩玉組綬，竝具禮文，後代沿革，見漢志晉服制令，其冠十三品，見蔡邕獨斷，竝不復具詳。宋明帝泰始四年，更制五輅，議脩五冕，朝會饗獵，各有所服，事見宋注。舊相承三公以下冕七旒，青玉珠，卿大夫以下五旒，黑玉珠。永明六年，太常丞何諲之議，案周禮命數，改三公八旒，卿六旒。尚書令王儉議，依漢三公服，山、龍九章，卿華蟲七章。從之。
平冕黑介幘，今謂平天冠。皁表朱緣裏，廣七尺，長尺二寸，垂珠十二旒，以朱組為纓，如其綬色。衣皁上絳下，裳前三幅，後四幅。衣畫而裳繡，為日、月、星辰、山、龍、華蟲、藻、火、粉米、黼、黻十二章。素帶廣四寸，朱裏，以朱綠裨飾其側，要中以朱，垂以綠，垂三尺。中衣，以絳緣其領袖，赤皮韍，絳袴袜，赤舄，郊廟臨朝所服也。漢世冕用白玉珠為旒。魏明帝好婦人飾，改以珊瑚珠。晉初仍舊，後乃改。江左以美玉難得，遂用琫珠，世謂之白琁珠。
羇衣，漢世出陳留襄邑所織。宋末用繡及織成，建武中，明帝以織成重，乃采畫為之，加飾金銀薄，世亦謂為天衣。
史臣曰：黼黻之設，經緯為用，故五色六章十二衣還相為質也。歷代龍羇，織以成文，今體不勝衣，變易舊法，豈致美黻冕之謂乎！
通天冠，黑介幘，金博山顏，絳紗袍，皁緣中衣，乗輿常朝所服。舊用駮犀簪導，東昏改用玉。其朝服，臣下皆同。
黑介幘，單衣，無定色，乗輿拜陵所服。其白帢單衣，謂之素服，以舉哀臨喪。
遠游冠，太子諸王所冠。太子朱纓，翠羽緌珠節。諸王玄纓，公侯皆同。
平冕，各以組為纓，王公八旒，衣山、龍九章，卿七旒，衣華蟲七章，竝助祭所服。皆畫皂絳繒為之。
進賢冠，諸開國公、侯，郷、亭侯，卿，大夫，尚書，關內侯，二千石，博士，中書郎，丞、郎，祕書監、丞、郎，太子中舍人、洗馬、舍人，諸府長史，卿，尹、丞，下至六百石令長小吏，以三梁、二梁、一梁為差，事見晉令。
武冠，侍臣加貂蟬，餘軍校武職、黃門、散騎、太子中庶子、二率、朝散、都尉，皆冠之。唯武騎虎賁服文衣，插雉尾於武冠上。
史臣曰：應劭漢官釋附蟬，及司馬彪志竝不見侍中與常侍有異，唯言左右珥貂而已。案項氏說云「漢侍中蟬，刻為蟬像，常侍但為璫而不蟬」，未詳何代所改也。
法冠，廷尉等諸執法者冠之。
高山冠，謁者冠之。
樊噲冠，殿門衞士冠之。
黑介幘冠，文冠；平幘冠，武冠。尚書令、僕射、尚書納言幘，後飾為異。
童子空頂幘，施假髻，貴賤同服。
救日蝕，文武官皆免冠，著赤介幘對朝服。赤幘，示威武也。
袴褶，車駕親戎、中外纂嚴所服。黑冠，帽綴紫褾，以絡帶代鞶帶。中官紫褾，外官絳褾。其纂嚴戎服不綴褾，行留悉同。校獵巡幸，從官戎服革帶鞶帶，文官不纓，武官脫冠。
褂
大衣，謂之褘衣，皇后謁廟所服。公主會見大首髻，其燕服則施嚴雜寶為佩瑞。褂用繡為衣，裳加五色，鏁金銀校飾。
綬，乗輿黃赤綬，黃赤縹綠紺五采。太子朱綬，諸王纁朱綬，皆赤黃縹紺四采。妃亦同。相國綠綟綬，三采，綠紫紺。郡公玄朱，侯伯青朱，子男素朱，皆三采。公世子紫，侯世子青，郷、亭、關內侯墨綬，皆二采。郡國太守、內史青，尚書令、僕、中書監、令、祕書監皆黑，丞皆黃，諸府丞亦黃。皇后與乗輿同赤，貴嬪、夫人、貴人紫，王太妃、長公主、封君亦紫綬，六宮青綬，青白紅，郡公、侯夫人青綬。
乗輿傳國璽，秦璽也。晉中原亂沒胡，江左初無之，北方人呼晉家為「白板天子」。冉閔敗，璽還南。別有行信等六璽，皆金為之，亦秦、漢之制也。皇后金璽，太子諸王金璽，皆龜鈕。公侯五等金章，公世子金印，侯銀印，貴嬪、夫人金章，公主、王太妃、封君金印，六宮以下公侯太夫人夫人銀印。其公、將軍金章，光禄大夫、卿、尹、太子傅、諸領護將軍、中郎將、校尉、郡國太守內史、四品五品將軍，皆銀章，尚書令、僕、中書監、令、祕書監丞、太子二率、諸府長史、卿、尹、丞、尉、中丞、都水使者、諸州刺史，皆銅印。
三臺五省二品文官，皆簪白筆。王公五等及武官不簪，加內侍乃簪。
百官執手板，尚書令、僕、尚書，手板頭復有白筆，以紫皮裹之，名曰「笏」。漢末仲長統謂百司皆宜執之。其肩上紫袷囊，名曰「契囊」，世呼為「紫荷」。
佩玉，自乗輿以下，與晉、宋制同。建元四年，制王公侯卿尹珠水精，其餘用牙蚌。太官宰人服離支衣，後定。
贊曰：文物煌煌，儀品穆穆。分別禮數，莫過輿服。
「漆畫牽車」注「戍棟梁」，一本「戍」作「戈」。「輿車」注「成校棟梁」，一本「成校」作「戈杖」。「衣書車」注「刺代棟梁」，「平乗車」注「刺代棟梁」，並疑。