公侯伯 駙馬都尉（附儀賓） 五軍都督府 京營 京衞 錦衣衞（附旗手等衞） 南京守備 南京五軍都督府 南京衞 王府護衞（附儀衞司） 總兵官畱守司 都司（附行都司） 各衞 各所 宣慰司 宣撫司 安撫司 招討司 長官司（附蠻夷長官司） 軍民府（附土州土縣）
公、侯、伯，凡三等，以封功臣及外戚，皆有流有世。功臣則給鐵券，封號四等：佐太祖定天下者，曰開國輔運推誠；從成祖起兵，曰奉天靖難推誠；餘曰奉天翊運推誠，曰奉天翊衞推誠。武臣曰宣力武臣，文臣曰守正文臣。歲祿以功為差。已封而又有功，仍爵或進爵，增祿。其才而賢者，充京營總督，五軍都督府掌僉書，南京守備，或出充鎮守總兵官，否則食祿奉朝請而已。年幼而嗣爵者，咸入國子監讀書。嘉靖八年，定外戚封爵毋許世襲，其有世襲一二代者，出特恩。
駙馬都尉，位在伯上。凡尚大長公主、長公主、公主，竝曰駙馬都尉。其尚郡主、縣主、郡君、縣君、鄉君者，竝曰儀賓。歲祿各有差，皆不得與政事。明初，駙馬都尉有典兵出鎮及掌府部事者。建文時，梅殷為鎮守淮安總兵官，李堅為左副將軍。成祖時，李讓掌北京行部事。仁宗時沐昕，宣宗時宋琥，竝守備南京。英宗時，趙輝掌南京左府事。其餘惟奉祀孝陵，攝行廟祭，署宗人府事。往往受命，一充其任。若恩親侯李貞，永春侯王寧，京山侯崔元，以恩澤封侯，非制也。
中軍、左軍、右軍、前軍、後軍五都督府，每府左、右都督，（正一品）都督同知，（從一品）都督僉事，（正二品，）恩功寄祿，無定員。其屬，經歷司，經歷，（從五品）都事，（從七品）各一人。
都督府掌軍旅之事，各領其都司、衞所，（詳見兵志·衞所中）以達於兵部。凡武職，世官流官、土官襲替、優養、優給，所屬上之府，移兵部請選。旣選，移府，以下之都司、衞所。首領官聽吏部選授，給由亦如之。凡武官誥敕、俸糧、水陸步騎操練、官舍旗役併試、軍情聲息、軍伍勾補、邊腹地圖、文冊、屯種、器械、舟車、薪葦之事，竝移所司而綜理之。凡各省、各鎮鎮守總兵官，副總兵，竝以三等真、署都督及公、侯、伯充之。有大徵討，則掛諸號將軍或大將軍、前將軍、副將軍印總兵出，旣事，納之。其各府之掌印及僉書，率皆公、侯、伯。（間有屬老將之實為都督者，不能十一也。）
初，太祖下集慶，卽置行樞密院，自領之。又置諸翼統軍元帥府。尋罷樞密院，改置大都督府。以朱文正為大都督，節制中外諸軍事，設司馬、參軍、經歷、都事等官。又增設左、右都督，同知，副使，僉事，照磨各一人，竝設斷事官。定制，大都督從一品，左、右都督正二品，同知都督從二品，副都督正三品，僉都督從三品，經歷從五品，都事從七品；統軍元帥府元帥正三品，同知元帥從三品，副使正四品，經歷正七品，知事從八品，照磨正九品；又以都鎮撫司隸大都督府，（先是屬中書省）秩從四品。尋罷統軍元帥府。吳元年，更定官制，罷大都督不設，以左、右都督為長官，（正一品）同知都督，（從一品）副都督，（正二品）僉都督，（從二品）俱陞品秩。其屬，設參議，（正四品）經歷，斷事官，（從五品）都事，（正七品）照磨從七品洪武九年，罷副都督，改參議為掌判官。十二年，陞都督僉事為正二品，掌判官為正三品。十三年，始改都督府為五軍都督府，分領在京各衞所，（惟錦衣等親軍，上直衞不隸五府。）及在外各都司、衞所，以中軍都督府斷事官為五軍斷事官。十五年，置五軍十衞參軍府，設左、右參軍。十七年，五軍各設左、右斷事二人，提控案牘一人，（竝從九品）二十三年，陞五軍斷事官為正五品，總治五軍刑獄。分為五司，司設稽仁、稽義、稽禮、稽智、稽信五人，（俱正七品，）各理其軍之刑獄。二十九年，置五軍照磨所，專掌文牘。建文中，革斷事及五司官。
永樂元年，設北京畱守行後軍都督府，置左、右都督，都督同知，都督僉事，無定員，經歷、都事各一人。後又分五府，稱行在五軍都督府。十八年，除「行在」字，在應天者加「南京」字。洪熙元年，復稱行在，仍設行後府。宣德三年又革。正統六年，復除「行在」字。
京營，永樂二十二年，置三大營，曰五軍營，曰神機營，曰三千營。五軍、神機各設中軍、左右哨、左右掖；五軍、三千各設五司。每營俱選勳臣二人提督之。其諸營管哨、掖官，曰坐營，曰坐司。（各哨、掖官，亦率以勳臣為之。）又設把總、把司、把牌等官。（又有圍子手、幼官、舍人、殫忠、效義諸營，俱附五軍營中。）景泰元年選三營精銳立十團營，蒞以總兵，統以總督，監以內臣。其舊設者，號為老營。（三老營凡六提督，內選其二領團營。）成化三年，分團營為十二，每營又各分五軍、三千統騎兵，神機統火器。其各營統領，俱擇都督、都指揮或列爵充之，以總督統轄之。
正德中，又選團營精銳，置東西兩官廳，另設總兵、參將統領。嘉靖二十九年，革團營官廳，仍併三大營，改三千曰神樞，設副、參、遊、佐、坐營、號頭、中軍、千把總等官。（五軍營：戰兵一營，左副將一；戰兵二營，練勇參將一；車兵三營，參將一；車兵四營，遊擊將軍一；城守五營，佐擊將軍一；戰兵六營，右副將一；戰兵七營，練勇參將一；車兵八營，參將一；車兵九營，遊擊將軍一；城守十營，佐擊將軍一；備兵坐營官一，大號頭官一。已上部推。監槍號頭官一，中軍官十一，隨徵千總四，隨營千總二十，選鋒把總八，把總一百三十八。已上俱營推。神樞營：戰兵一營，左副將一；戰兵二營，練勇參將一；車兵三營，參將一；車兵四營，遊擊將軍一；城守五營，佐擊將軍一；戰兵六營，右副將一；車兵七營，練勇參將一；執事八營，參將一；城守九營，佐擊將軍一；城守十營，佐擊將軍一；備兵坐營官一，大號頭官一。已上部推。監槍號頭官一，中軍官十一，千總二十，選鋒把總六，把總一百五十七。已上俱營推。神機營：戰兵一營，左副將一；戰兵二營，練勇參將一；車兵三營，遊擊將軍一；車兵四營，佐擊將軍一；城守五營，佐擊將軍一；戰兵六營，右副將一；車兵七營，練勇參將一；城守八營，佐擊將軍一；城守九營，佐擊將軍一；城守十營，佐擊將軍一；備兵坐營官一，大號頭官一。已上部推。監槍號頭官一，中軍官十一，千總二十，選鋒把總六，把總一百二十八。已上俱營推。通計三大營，共五百八十六員。）統以提督總兵官一員。已，改提督曰總督，鑄「總督京營戎政」印，俾仇鸞佩之。更設侍郎一人，協理京營戎政。定巡視科道官歲一代更，悉革內侍官。增設巡視主事，尋亦革。隆慶初，仍以總督為提督，改協理為閱視，尋併改閱視為提督。四年二月，更京營制，三營各設提督，又各設右都御史一員提督之。九月，罷六提督，仍復總督戎政一人。天啟初，增設協理一人，已，仍革一人。崇禎初，復增一人。
京衞指揮使司，指揮使一人，（正三品）指揮同知二人，（從三品）指揮僉事四人。（正四品）鎮撫司，鎮撫二人，（從五品）其屬，經曆司，經歷，（從七品）知事，（正八品）吏目，（從九品）倉大使、副使各一人。所轄千戶所，多寡各不等。
京衞有上直衞，有南、北京衞，品秩竝同。各有掌印，有僉書。其以恩蔭寄祿，無定員。凡上直衞親軍指揮使司，二十有六。曰錦衣衞，曰旗手衞，曰金吾前衞。曰金吾後衞，曰羽林左衞，曰羽林右衞，曰府軍衞，曰府軍左衞，曰府軍右衞，曰府軍前衞，曰府軍後衞，曰虎賁左衞。是為上十二衞，洪武中置。曰金吾左衞，曰金吾右衞，曰羽林前衞，曰燕山左衞，曰燕山右衞，曰燕山前衞，曰大興左衞，曰濟陽衞，曰濟州衞，曰通州衞。是為上十衞，永樂中置。曰騰驤左衞，曰騰驤右衞，曰武驤左衞，曰武驤右衞。宣德八年置。番上宿衞名親軍，以護宮禁，不隸五都督府。
其京衞隸都督府者，三十有三。曰畱守左衞，曰鎮南衞，曰驍騎右衞，曰龍虎衞，曰瀋陽左衞，曰瀋陽右衞，隸左軍都督府。曰畱守右衞，曰虎賁右衞，曰武德衞，隸右軍都督府。曰畱守中衞，曰神策衞，曰應天衞，曰和陽衞，及牧馬千戶所、蕃牧千戶所，俱隸中軍都督府。曰畱守前衞，曰龍驤衞，曰豹韜衞，隸前軍都督府。曰畱守後衞，曰鷹揚衞，曰興武衞，曰大寧中衞，曰大寧前衞，曰會州衞，曰富峪衞，曰寬河衞，曰神武左衞，曰忠義右衞，曰忠義前衞，曰忠義後衞，曰義勇右衞，曰義勇前衞，曰義勇後衞，曰武成中衞，曰蔚州左衞，隸後軍都督府。
又京衞非親軍而不隸都督府者，十有五。曰武功中衞，曰武功左衞，曰武功右衞，已上三衞以匠故，隸工部。曰永清左衞，曰永清右衞，曰彭城衞，曰長陵衞，曰獻陵衞，曰景陵衞，曰裕陵衞，曰茂陵衞，曰泰陵衞，曰康陵衞，曰永陵衞，曰昭陵衞。
明初，置帳前總制親軍都指揮使司，以馮國用為都指揮使。後改置金吾侍衞親軍都護府，設都護，（從二品）經歷，（正六品）知事，（從七品）照磨。（從八品。）又置各衞親軍指揮使司，設指揮使，（正三品）同知指揮使，（從三品）副使，（正四品）經歷，（正七品）知事，（正八品）照磨，（正九品）千戶所正千戶，（正五品）副千戶，（從五品）鎮撫、百戶。（正六品）因置武德、龍驤、豹韜、飛龍、威武、廣武、興武、英武、鷹揚、驍騎、神武、雄武、鳳翔、天策、振武、宣武、羽林十七衞親軍指揮使司，此設親軍衞之始。尋罷金吾侍衞親軍都護府。洪武、永樂間，增設親軍諸衞，名為上二十二衞，分掌宿衞。而錦衣衞主巡察、緝捕、理詔獄，以都督、都指揮領之，蓋特異於諸衞焉。
畱守五衞，舊為都鎮撫司，總領禁衞，先屬中書省，改隸大都督府，設都鎮撫，（從四品）副鎮撫，（從五品）知事，（從八品）尋改宿衞鎮撫司，設宿衞鎮撫、宿衞知事。洪武三年，改為畱守衞指揮使司，專領軍馬守禦各城門，及巡警皇城與城垣造作之事。後陞為畱守都衞，統轄天策、豹韜、飛熊、鷹揚、江陰、廣洋、橫海、龍江、水軍左、右十衞。八年，復為畱守衞，與天策等八衞俱為親軍指揮使司，（惟水軍左、右二衞為指揮使司。）竝隸大都督府。十一年，改為畱守中衞，增置畱守左、右、前、後四衞，仍為親軍。十三年，始分隸五都督府。
錦衣衞，掌侍衞、緝捕、刑獄之事，恆以勳戚都督領之，恩蔭寄祿無常員。凡朝會、巡幸，則具鹵簿儀仗，率大漢將軍（共一千五百七員）等侍從扈行。宿衞則分番入直。朝日、夕月、耕耤、視牲，則服飛魚服，佩繡春刀，侍左右。盜賊奸宄，街塗溝洫，密緝而時省之。凡承制鞫獄錄囚勘事，偕三法司。五軍官舍比試併槍，同兵部泣視。統所凡十有七。中、左、右、前、後五所，領軍士。五所分鑾輿、擎蓋、扇手、旌節、旛幢、班劍、斧鉞、戈戟、弓矢、馴馬十司，各領將軍校尉，以備法駕。上中、上左、上右、上前、上後、中後六親軍所，分領將軍、力士、軍匠。馴象所，領象奴養象，以供朝會陳列、駕輦、馱寶之事。
明初，置拱衞司，秩正七品，管領校尉，屬都督府。後改拱衞指揮使司，秩正三品。尋又改為都尉司。洪武三年，改為親軍都尉府，管左、右、中、前、後五衞軍士，而設儀鸞司隸焉。四年，定儀鸞司為正五品，設大使一人，副使二人。十五年，罷儀鸞司，改置錦衣衞，秩從三品，其屬有御椅等七員，皆正六品。設經歷司，掌文移出入；鎮撫司，掌本衞刑名，兼理軍匠。十七年，改錦衣衞指揮使為正三品。二十年，以治錦衣衞者多非法凌虐，乃焚刑具，出擊囚，送刑部審錄，詔內外獄咸歸三法司，罷錦衣獄。成祖時復置。尋增北鎮撫司，專治詔獄。成化間，刻印畀之，獄成得專達，不關白錦衣，錦衣官亦不得干預。而以舊所設為南鎮撫司，專理軍匠。
旗手衞，本旗手千戶所，洪武十八年改置。掌大駕金鼓、旗纛，帥力士隨駕宿衞。（校尉、力士，僉民間壯丁為之。校尉專職擎執鹵簿儀杖，及駕前宣召官員，差遣幹辦，隸錦衣衞。力士專領金鼓、旗幟，隨駕出入，及守衞四門，隸旗手衞。）凡歲祭旗頭六纛之神，八月於壇，十二月於承天門外，皆衞官泣事，統所五。
府軍前衞，掌統領幼軍，輪番帶刀侍衞。明初，有帶刀舍人。洪武時，府軍等衞皆有習技幼軍。永樂十三年，為皇太孫特選幼軍，置府軍前衞，設官屬，（指揮使五人，指揮同知十人，指揮僉事二十人，衞鎮撫十人，經歷五人。）統所二十有五。
金吾、羽林等十九衞，掌守衞巡警，統所凡一百有二。騰驤等四衞，掌帥力士直駕、隨駕，統所三十有二。
南京守備一人，協同守備一人。南京以守備及參贊機務為要職。守備，以公、侯、伯充之，兼領中軍都督府事。協同守備，以侯、伯、都督充之，領五府事。參贊機務，以南京兵部尚書領之。其治所在中府，掌南都一切畱守、防護之事。
永樂十九年遷都北京，命中府掌府事官守備南京，節制南京諸衞所。洪熙元年，始以內臣同守備。景泰三年，增設協同守備一人。
南京五軍都督府，左、右都督，都督同知，都督僉事，不全設。其掌印、僉書，皆以勳爵及三等都督為之。分掌南京衞所，以達於南京兵部。凡管領大敎場及江上操備等事，各府奉敕分掌之。城門之管鑰，中府專掌之。（初設城門郎，洪武十八年革，以門禁鎖鑰銅牌，命中軍都督府掌之。）其屬，經歷、都事各一人。
南京衞指揮使司，設官詳京衞凡四十有九。分隸五都督府者三十有二。曰畱守左衞，曰鎮南衞，曰水軍左衞，曰驍騎右衞，曰龍虎衞，曰龍虎左衞，曰英武衞，曰龍江右衞，曰瀋陽左衞，曰瀋陽右衞，隸左府。曰畱守右衞，曰虎賁右衞，曰水軍右衞，曰武德衞，曰廣武衞，隸右府。曰畱守中衞，曰神策衞，曰廣洋衞，曰廣天衞，曰和陽衞，及牧馬千戶所，隸中府。曰畱守前衞，曰龍江左衞，曰龍驤衞，曰飛熊衞，曰天策衞，曰豹韜衞，曰豹韜左衞，隸前府。曰畱守後衞，曰橫海衞，曰鷹揚衞，曰興武衞，曰江陰衞，隸後府。
又親軍衞指揮使司十有七：曰金吾前衞，曰金吾後衞，曰金吾左衞，曰金吾右衞，曰羽林左衞，曰羽林右衞，曰羽林前衞，曰府軍衞，曰府軍左衞，曰府軍右衞，曰府軍後衞，曰虎賁左衞，曰錦衣衞，曰旗手衞，曰江淮衞，曰濟州衞，曰孝陵衞。與左府所屬十衞，右府所屬五衞，前府所屬七衞，後府所屬五衞，竝聽中府節制。各衞領所一百一十有八。
王府護衞指揮使司，設官如京衞。
王府儀衞司。儀衞正一人，（正五品）儀衞副二人，（從五品）典仗六人。（正六品）儀衞，掌侍衞儀仗。護衞，掌防禦非常，護衞王邸。有征調，則聽命於朝。
明初，諸王府置護軍府。洪武三年，置儀衞司，司設正、副各一人，秩比正、副千戶；司仗六人，秩比百戶。四年，改司仗為典仗。五年，置親王護衞指揮使司，每王府設三護衞，衞設左、右、前、後、中五所，所千戶二人，百戶十人。又設圍子手二所，每所千戶一人。九年，罷護軍府。建文中，改儀衞司為儀仗司，增置吏目一人。成祖初復舊制。
總兵官、副總兵、參將、遊擊將軍、守備、把總，無品級，無定員。總鎮一方者為鎮守，獨鎮一路者為分守，各守一城一堡者為守備，與主將同守一城者為協守。又有提督、提調、巡視、備禦、領班、備倭等名。
凡總兵、副總兵，率以公、侯、伯、都督充之。其總兵掛印稱將軍者，雲南曰征南將軍，大同曰征西前將軍，湖廣曰平蠻將軍，兩廣曰征蠻將軍，遼東曰征虜前將軍，宣府曰鎮朔將軍，甘肅曰平羌將軍，寧夏曰征西將軍，交阯曰副將軍，延綏曰鎮西將軍。（諸印，洪熙元年制頒。）其在薊鎮、貴州、湖廣、四川及贊運淮安者，不得稱將軍掛印。宣德間，又設山西、陝西二總兵。嘉靖間，分設廣東、廣西、貴州、湖廣二總兵為四，改設福建、保定副總兵為總兵，又添設浙江總兵。萬曆間，又增設於臨洮、山海。天啟間，增設登萊。至崇禎時，益紛不可紀，而位權亦非復當日。蓋明初，雖參將、遊擊、把總，亦多有充以勳戚都督等官，至後則杳然矣。
鎮守薊州總兵官一人，舊設。隆慶二年，改為總理練兵事務兼鎮守，駐三屯營。協守副總兵三人。（東路副總兵，隆慶二年添設，駐建昌營，管理燕河營、臺頭營、石門寨、山海關四路。中路副總兵，萬曆四年改設，駐三屯營，帶管馬蘭峪、松棚峪、喜峰口、太平寨四路。西路副總兵，隆慶三年添設，駐石匣營，管理牆子嶺、曹家寨、古北口、石塘嶺四路。分守參將十一人，曰通州參將，曰山海關參將，曰石門寨參將，曰燕河營參將，曰石塘嶺參將，曰臺頭營參將，曰太平寨參將，曰馬蘭峪參將，曰牆子嶺參將，曰古北口參將，曰喜峰口參將。）遊擊將軍六人，統領南兵遊擊將軍三人，領班遊擊將軍七人，坐營官八人，守備八人，把總一人，提調官二十六人。
鎮守昌平總兵官一人，舊設副總兵，又有提督武臣。嘉靖三十八年，裁副總兵，以提督改為鎮守總兵，駐昌平城，聽總督節制。分守參將三人，曰居庸關參將，曰黃花鎮參將，曰橫嶺口參將。遊擊將軍二人，坐營官三人，守備十人，提調官一人。
鎮守遼東總兵官一人，舊設，駐廣寧。隆慶元年，令冬月移駐河東遼陽適中之地，調度防禦，應援海州、瀋陽。協守副總兵一人，（遼陽副總兵舊為分守，嘉靖四十五年改為協守，駐遼陽城，節制開原、海州、險山、瀋陽等處。）分守參將五人。（曰開原參將，曰錦義右參將，曰海蓋右參將，曰寧遠參將，曰寬奠堡參將。）遊擊將軍八人，守備五人，坐營中軍官一人，備御十九人。改為參將。正德九年，復為分守副總兵。嘉靖二十年，改為鎮守。三十年，改設鎮守總兵官。萬曆元年，令春秋兩防移駐浮圖峪，遇有警，移駐紫荊關，以備入援。分守參將四人，（曰紫荊關參將，曰龍固二關參將，曰馬水口參將，曰倒馬關參將。）遊擊將軍六人，坐營中軍官一人，守備七人，把總七人，忠順官二人。
鎮守宣府總兵官一人，舊設，駐宣府鎮城。協守副總兵一人，（副總兵舊亦駐鎮城，嘉靖二十八年移駐永寧城。）分守參將七人，（曰北路獨石馬營參將，曰東路懷來永寧參將，曰上西路萬全右衞參將，曰南路順聖蔚廣參將，曰中路葛峪堡參將，曰下西路柴溝堡參將，曰南山參將。）遊擊將軍三人，坐營中軍官二人，守備三十一人，領班備禦二人。（萬曆八年革。）
鎮守大同總兵官一人，舊設，駐大同鎮城。協守副總兵一人，（舊為左副總兵，萬曆五年去左字，駐左衞城。）分守參將九人，（曰東路參將，曰北東路參將，曰中路參將，曰西路參將，曰北西路參將，曰井坪城參將，曰新坪堡參將，曰總督標下左掖參將，曰威遠城參將，萬曆八年革。）遊擊將軍二人，入衞遊擊四人，坐營中軍官二人，守備三十九人。
鎮守山西總兵官一人，舊為副總兵，嘉靖二十年改設，駐寧武關。防秋移駐陽方口，防冬移駐偏關。協守副總兵一人，（嘉靖四十四年添設，初駐偏關，後移駐老營堡。）分守參將六人，（曰東路代州左參將，曰西路偏頭關右參將，曰太原左參將，曰中路利民堡右參將，曰河曲縣參將，曰北樓口參將。）遊擊將軍一人，坐營中軍官一人，守備十三人，操守二人。
鎮守延綏總兵官一人，舊設，駐鎮城。協守副總兵一人，（定邊右副總兵，嘉靖四十一年添設，分守安定、鎮靜等處，提調大牆及牆口等處。）分守參將六人，（曰孤山參將，曰東路右參將，曰西路左參將，曰中路參將，曰清平參將，曰榆林保寧參將。）遊擊將軍二人，入衞遊擊四人，守備十一人，坐營中軍官一人。
鎮守寧夏總兵官一人，舊設，駐鎮城。協守副總兵一人，（亦舊設，同駐鎮城。）分守參將四人，（曰東路右參將，曰西路左參將，曰靈州左參將，曰北路平虜城參將。）遊擊將軍三人，入衞遊擊一人，（萬曆八年革）守備三人，備禦領班二人，（萬曆九年革，）坐營中軍官二人，管理鎮城都司一人，領班都司二人（萬曆九年革）管理水利屯田都司一人。
鎮守甘肅總兵官一人，舊設，駐鎮城。協守副總兵一人，（甘肅左副總兵，舊設，嘉靖四十四年，移駐高臺防禦，隆慶四年，回駐鎮城。）分守副總兵一人，（涼州右副總兵，舊設。）分守參將四人，（曰莊浪左參將，曰肅州右參將，曰西寧參將，曰鎮番參將）遊擊將軍四人，坐營中軍官一人，守備十一人，領班備御都司四人。
鎮守陝西總兵官一人，舊駐會城，後移駐固原。分守副總兵一人，（洮泯副總兵，萬曆六年改設，駐洮州。）分守參將五人，（曰河州參將，曰蘭州參將，曰靖虜參將，曰陝西參將，曰階文西固參將。）遊擊將軍四人，坐營中軍官二人，守備八人。
鎮守四川總兵官一人，隆慶五年添設，駐建武所。分守副總兵一人，松潘副總兵，舊設協守參將二人，曰松潘東路左參將，曰松潘南路右參將。遊擊將軍二人，守備六人。
鎮守雲南總兵官一人，舊設，駐雲南府。分守參將三人，（曰臨元參將，曰永昌參將，曰順蒙參將，守備二人。）巡撫中軍坐營官一人。
鎮守貴州總兵官一人，舊設，嘉靖三十二年，加提督麻陽等處地方職銜，駐銅仁府。分守參將二人，（曰提督清浪右參將，曰提督川貴迤西左參將。）守備七人，巡撫中軍官一人。
鎮守廣西總兵官一人，舊為副總兵，嘉靖四十五年改設，駐桂林府。分守參將五人，（曰潯梧左參將，曰柳慶右參將，曰永寧參將，曰思恩參將，曰昭平參將。）守備三人，坐營官一人。
鎮守湖廣總兵官一人，舊設，嘉靖十年罷，十二年復設，萬曆八年又罷，十二年仍復設，駐省城。分守參將三人，曰黎平參將，曰鎮參將，曰鄖陽參將。守備十一人，把總一人。
鎮守廣東總兵官一人。舊為徵蠻將軍、兩廣總兵官。嘉靖四十五年分設，駐潮州府。協守副總兵一人，（潮漳副總兵，萬曆三年添設，駐南澳。）分守參將七人，（曰潮州參將，曰瓊崖參將，曰雷廉參將，曰東山參將，曰西山參將，曰督理廣州海防參將，曰惠州參將。）練兵遊擊將軍一人，守備五人，坐營中軍官二人，把總四人。
提督狼山副總兵一人，嘉靖三十七年添設，駐通州。鎮守江南副總兵一人，舊擊總兵官，駐福山港，後移駐鎮江、儀真二處。嘉靖八年裁革。十九年復設。二十九年仍革。三十二年，改設副總兵，駐金山衞。四十三年移駐吳淞。分守參將二人，（曰徐州參將，曰金山參將。）遊擊將軍一人，守備六人，鳳陽軍門中軍官一人，把總十三人。
鎮守浙江總兵官一人，嘉靖三十四年設，總理浙直海防。三十五年，改鎮守浙直。四十二年，改鎮守浙江，舊駐定海縣，後移駐省城。分守參將四人，（曰杭嘉湖參將，曰寧紹參將，曰溫處參將，曰臺金嚴參將。）遊擊將軍二人，總捕都司一人，把總七人。
分守江西參將一人，（曰南贛參將，嘉靖四十三年改設，駐會昌縣。）守備四人，把總六人。
鎮守福建總兵官一人，舊為副總兵，嘉靖四十二年改設，駐福寧州。分守參將一人，（曰南路參將）守備三人，把總七人，坐營官一人。
鎮守山東總兵官一人，天啟中增設。總督備倭都司一人，領薊鎮班都司四人。又河南守備三人，領薊鎮班都司四人。
總督漕運總兵官一人。永樂二年，設總兵、副總兵，統領官軍海運。後海運罷，專督漕運。天順元年又令兼理河道。協同督運參將一人，（天順元年設）把總十二人，（南京二，江南直隸二，江北直隸二，中都一，浙江二，山東一，湖廣一，江西一。）
畱守司。正畱守一人，（正二品）副畱守一人，（正三品）指揮同知二人。（從三品）其屬，經歷司，經歷，（正六品）都事。（正七品）斷事司，斷事，（正六品）副斷事，（正七品）吏目各一人。掌中都、興都守禦防護之事。
洪武二年，詔以臨濠為中都，置畱守衞指揮使司，隸鳳陽行都督府。十四年，始置中都畱守司，統鳳陽等八衞，（鳳陽衞，鳳陽中衞，鳳陽右衞，皇陵衞，畱守左衞，畱守中衞，長淮衞，懷遠衞。）防護皇陵，設畱守一人，左、右副畱守各一人。（屬官經歷以下，如前所列。）嘉靖十八年，改荊州左衞為顯陵衞，置興都畱守司，統顯陵、承天二衞，防護顯陵，設官如中都焉。
都指揮使司。都指揮使一人，（正二品）都指揮同知二人，（從二品）都指揮僉事四人。（正三品）其屬，經歷司，經歷，（正六品）都事。（正七品）斷事司，斷事，（正六品）副斷事，（正七品）吏目各一人。司獄司，司獄。（從九品）倉庫、草場，大使、副使各一人。行都指揮使司，設官與都指揮使司同。
都司掌一方之軍政，各率其衞所以隸於五府，而聽於兵部。凡都司竝流官，或得世官，歲撫、按察其賢否，五歲考選軍政而廢置之。都指揮使及同知僉事，常以一人統司事，曰掌印，一人練兵，一人屯田，曰僉書。巡捕、軍器、漕運、京操、備禦諸雜務，竝選充之，否則曰帶俸。凡備倭守備行都指揮事者，不得建牙、陞公座。凡朝廷吉凶表箋，序銜布、按二司上。經歷、都事，典文移。斷事，理刑獄。
明初，置各行省行都督府，設官如都督府。又置各都衞指揮使司。洪武四年，置各都衞斷事司，以理軍官、軍人詞訟。又以都衞節制方面，職擊甚重，從朝廷選擇陞調，不許世襲。七年，置西安行都衞指揮使司於河州。八年十月，詔各都衞竝改為都指揮使司，凡改設都司十有三，（燕山都衞為北平都司，西安都衞為陝西都司，太原都衞為山西都司，杭州都衞為浙江都司，江西都衞為江西都司，青州都衞為山東都司，成都都衞為四川都司，福州都衞為福建都司，武昌都衞為湖廣都司，廣東都衞為廣東都司。廣西都衞為廣西都司，定遼都衞為遼東都司，河南都衞為河南都司。）行都司三，（西安行都衞為陝西行都司，大同都衞為山西行都司，建寧都衞為福建行都司。）十五年，增置貴州、雲南二都司。後以北平都司為北平行都司。永樂元年改為大寧都司。宣德中，增置萬全都司。計天下都司凡十有六。（十三省都司外，有遼東、大寧、萬全三都司。）又於建昌置四川行都司，於鄖陽置湖廣行都司。計天下行都司凡五。
明初，又於各行省置都鎮撫司，設都鎮撫，（從四品）副鎮撫，（從五品）知事。（從八品）吳元年改都鎮撫（正五品，）副鎮撫（正六品，）知事為提控案牘，省注。洪武六年罷。
衞指揮使司，設官如京衞。（品秩竝同）外衞各統於都司、行都司或畱守司。率世官，或有流官。凡襲替、陞授、優給、優養及屬所軍政，掌印、僉事報都指揮使司，達所隸都督府，移兵部。每歲撫、按察其賢否，五歲一考選軍政，廢置之。凡管理衞事，惟屬掌印、僉書。不論指揮使、同知、僉事，考選其才者充之。分理屯田、驗軍、營操、巡捕、漕運、備禦、出哨、入衞、戍守、軍器諸雜務，曰見任管事；不任事入隊，曰帶俸差操。徵行，則率其屬，聽所命主帥調度。
所，千戶所，正千戶一人，（正五品）副千戶二人，（從五品，）鎮撫二人，（從六品）其屬，吏目一人。所轄百戶所凡十，共百戶十人，（正六品。）陞授、改調、增置無定員。總旗二十人，小旗百人。其守禦千戶所，軍民千戶所設官竝同。凡千戶，一人掌印，一人僉書，曰管軍。千戶、百戶，有試，有實授。其掌印，恆以一人兼數印。凡軍政，衞下於所，千戶督百戶，百戶下總旗、小旗，率其卒伍以聽令。鎮撫無獄事，則管軍，百戶缺，則代之。其守禦千戶所，不隸衞，而自達於都司。凡衞所皆隸都司，而都司又分隸五軍都督府。（浙江都司、山東都司、遼東都司，隸左軍都督府。陝西都司、陝西行都司、四川都司、四川行都司、廣西都司、雲南都司、貴州都司，隸右軍都督府。中都畱守司、河南都司，隸中軍都督府。興都畱守司、湖廣都司、湖廣行都司、福建都司、福建行都司、江西都司、廣東都司，隸前軍都督府。大寧都司、萬全都司、山西都司、山西行都司，隸後軍都督府。）
明初，置千戶所，設正千戶，（正五品）副千戶，（從五品）鎮撫、百戶。（正六品）又立各萬戶府，設正萬戶，（正四品）副萬戶，（從四品）知事，（從八品）照磨。（正九品）尋以名不稱實，遂罷萬戶府，而設指揮使及千戶等官。覈諸將所部有兵五千者為指揮使，千人者為千戶，百人者為百戶，五十人為總旗，十人為小旗。
洪武二年，置刻期百戶所，選能疾行者二百人，以百戶領之。七年，申定衞所之制。先是，內外衞所，凡一衞統十千戶，一千戶統十百戶，百戶領總旗二，總旗領小旗五，小旗領軍十。至是更定其制，每衞設前、後、中、左、右五千戶所，大率以五千六百人為一衞，一千一百二十人為一千戶所，一百一十二人為一百戶所，每百戶所設總旗二人，小旗十人。二十年，始命各衞立掌印、僉書，專職理事，以指揮使掌印，同知、僉事各領一所。士卒有武藝不嫻、器械不利者，皆責所領之官。二十三年，又設軍民指揮使司、軍民千戶所，計天下內外衞凡五百四十有七，所凡二千五百九十有三。自衞指揮以下其官多世襲，其軍士亦父子相繼，為一代定制。
土官，宣慰使司，宣慰使一人，（從三品）同知一人，（正四品）副使一人，（從四品）僉事一人。（正五品）經歷司，經歷一人，（從七品）都事一人。（正八品）
宣撫司，宣撫使一人，（從四品）同知一人，（正五品）副使一人，（從五品）僉事一人。（正六品）經歷司，經歷一人，（從八品）知事一人，（正九品）照磨一人。（從九品）
安撫司，安撫使一人，（從五品）同知一人，（正六品）副使一人，（從六品）僉事一人。（正七品）其屬，吏目一人。（從九品）
招討司，招討使一人，（從五品）副招討一人。（正六品）其屬，吏目一人。（從九品）
長官司，長官一人，（正六品）副長官一人，（從七品）其屬，吏目一人。（未入流）
蠻夷長官司，長官、副長官各一人。品同上又有蠻夷官、苗民官及千夫長、副千夫長等官。
軍民府、土州、土縣，設官如府州縣。
洪武七年，西南諸蠻夷朝貢，多因元官授之，稍與約束，定徵徭差發之法。漸為宣慰司者十一，為招討司者一，為宣撫司者十，為安撫司者十九，為長官司者百七十有三。其府州縣正貳屬官，或土或流，（大率宣慰等司經歷皆流官，府州縣佐貳多流官。）皆因其俗，使之附輯諸蠻，謹守疆土，修職貢，供徵調，無相攜貳。有相仇者，疏上聽命於天子。又有番夷都指揮使司三，衞指揮使司三百八十五，宣慰司三，招討司六，萬戶府四，千戶所四十一，站七，地面七，寨一，（詳見兵志衞所中。）